Masaż należy do najstarszych dziedzin wiedzy medycznej. Jego początki sięgają 3000 lat p.n.e., gdzie w Indiach i Chinach masaż traktowany był jako rytuał religijny. To właśnie w dziele chińskim Kung- Fu zapisano jedną z pierwszych informacji na temat leczenia za pomocą masażu. Trzeba jednak zaznaczyć, że masaż w starożytności nie był traktowany jako oddzielny zabieg leczniczy, ale miał stanowić całościową terapię chorego ciała i ducha.
Pierwsze dokładne wskazówki dotyczące wykonywania masażu pojawiają się dopiero w 1800 roku p.n.e. w Hinduskiej księdze mądrości Weda. Z upływem lat masaż został odsunięty od rytuału religijnego i powoli wchodził w zakres leczenia, jednakże środowisko medyczne oficjalnie się nim nie zajmowało. Z książek m.in. Hipokratesa czy Galena wiemy, że część lekarzy zlecało masaż w niektórych schorzeniach.
Jeżeli chodzi natomiast o starożytną Grecję to tam masaż stosowany był przede wszystkim u sportowców, którzy startowali w igrzyskach olimpijskich. Masaż ten wyglądał nieco inaczej niż w dzisiejszych czasach. Polegał nacieraniu ciała oliwką i to właśnie od tego zabiegu powstał masaż nazywany masażem klasycznym.
Kraje słowiańskie, a na pewno Polska do połowy XIV wieku stosowały po wyjściu z łaźni parowych oklepywanie rózgami, co miało polepszyć ukrwienie.
W średniowieczu nastąpił zastój w rozwoju masażu. Dopiero francuski lekarz Ambroży Pare, który żył w XVI wieku odkrył, że masaż przynosi ukojenie po zabiegach i operacjach. W XIX wieku następuje bardzo szybki rozwój masażu leczniczego. Lekarze ze Szwecji wymyślili metodę, którą nazwali ?szwedzką gimnastyką?. W bardzo dużym stopniu metodę tę wypełniał masaż.
Johan Metzger z Holandii założył szkołę masażu klasycznego, która była pierwszą szkołą tego typu. Johan zagłębiał się w badania na temat masażu, to właśnie on opisał m.in. wskazania i przeciwwskazania do wykonywana masażu.
Polacy także mieli swoje zasługi w przebiegu historii masażu. Polak Izydor Zabłudowski opisał metodę masażu, którą sam wymyślił. Cała Europa była zainteresowana poznaniem tej metody. Po tym osiągnięciu profesor Izydor Zabłudowski objął kierownictwo Uniwersytetu Zakładu Masażu Leczniczego w Berlinie. Oprócz kierowania Uniwersytetem, profesor poświęcił swoje życie na pisanie prac na temat masażu.
W okresie międzywojennym cały czas trwał rozwój masażu w Polsce, ale w XX wieku nastąpiło zahamowanie tego rozwoju. Na dzień dzisiejszy masaż coraz bardziej zostaje doceniany przez świat medyczny i powoli powraca do jego łask